Les origines de Tétouan remontent au IIIe siècle avant J.-C., époque à laquelle un habitat appelé Tamouda est établi sur l’emplacement actuel de la ville. Celle-ci est détruite par les Romains en 42 après J.-C.

Ce n’est qu’avec l’avènement de l’islam au VIe siècle que la région de Tétouan est réanimée. Étant donné sa position, elle constitue le seul passage entre l’intérieur du Maroc et la péninsule ibérique. À proximité de Tétouan naissent des villes comme Tanger et Ceuta.

Vers 1300, une garnison musulmane (kasba) s’installe sur le site pour faire contrepoids à la ville voisine, Ceuta, possession espagnole tant à l’époque qu’aujourd’hui. Se sentant menacés par le fort islamique, les Espagnols pillent Tétouan et la détruisent complètement à la fin du XIVe siècle.

Après la chute de la capitale musulmane de Grenade en 1492, des musulmans qui s’étaient réfugiés en Andalousie reconstruisent Tétouan en intégrant beaucoup d’éléments d’influence espagnole. À une époque où toutes les autres villes marocaines du littoral méditerranéen sont sous la domination espagnole ou portugaise, Tétouan constitue un refuge et un avant-poste pour l’Islam.

La ville reconstruite connaît un nouvel essor au XVIe siècle et étend considérablement sa médina, d’abord vers le sud-ouest puis vers le nord-ouest. Les échanges continuels avec l’Occident sont à l’origine de son remarquable développement économique au cours des siècles suivants.

Au XVIIIe siècle, l’anneau d’enceintes de la ville est agrandi et renforcé au moyen de nouvelles fortifications, ce qui donne à la médina sa configuration actuelle.

Capitale du Maroc espagnol entre 1913 et 1956, Tétouan a toujours été un point de jonction et de transition entre deux continents et deux civilisations.